El antecesor del Puente de Carlos, el puente de Judit del siglo XII, fue arrasado por una inundación en 1342. Carlos IV encargó la construcción de un nuevo puente a Petr Parléř, el arquitecto que trabajaba en la catedral del Castillo de Praga. Según una conocida tradición, el rey también invitó a unos astrólogos para que eligieran el momento más propicio para comenzar las obras.