Die Vorgängerin der Karlsbrücke, die Judithbrücke aus dem 12. Jahrhundert, wurde 1342 bei einem Hochwasser zerstört. Daraufhin beauftragte Karl IV. Peter Parler, den Baumeister des Veitsdoms auf der Prager Burg, an ihrer Stelle eine neue Brücke zu errichten. Der König zog außerdem Astrologen hinzu, die den günstigsten Zeitpunkt für den Baubeginn bestimmen sollten.